Plateforme de Stewart pilotée avec un ESP32

Plateforme de Stewart — ouilogique.com

Premiers prototypes d’une plateforme de Stewart que je construis dans le cadre du projet 2019 (P19) du Microclub.

Code source

Le code source et quelques détails sur GitHub

https://github.com/NicHub/stewart-platform-esp32

Quatrième version

Pour la quatrième version, je vais tester un driver I²C de servomoteurs PCA9685.

https://fr.aliexpress.com/af/32718274859.html

Troisième version

Avec un clone de Nunchuck (joystick I²C de la console Wii), des vraie biellettes et des clones de servos Tower Pro MG90s. J’ai abandonné les clones de servos Tower Pro MG996R qui ne fonctionnent vraiment pas bien, car ils sont beaucoup trop lents et consomment trop de courant.

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Deuxième version

Avec un clone de Nunchuck (joystick I²C de la console Wii), des vraie biellettes et des clones de servos Tower Pro MG996R.

Plateforme de Stewart — ouilogique.com

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Première version

Avec un joystick analogique, des biellettes en fil de fer et des clones de servos Tower Pro MG90s.

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AIDE-MÉMOIRE

Article Wikipedia

Vidéo qui m’a donné envie de réaliser une plateforme de Stewart
San-José State University

California Polytechnic University of Pomona — Mechanical Engineering Department — Controls Class Final Project

MIPT, Department of Radio Engineering and Cybernetics
2 degrés de liberté + code Arduino

Vidéo où l’on voit bien les imperfections métrologiques

https://www.phidgets.com/?tier=3&catid=21&pcid=18&prodid=1032

Athus Vieira

Instructables by moosenee (avec gros plan sur le touch screen) 😃 Avec du code Arduino !

Instructables by ThomasKNR 😃 Avec du code Arduino !

xoxota99/stewy GitHub 😃 Avec du code Arduino !

Chaine YouTube avec une collection d’une vingtaine de vidéos

Blender

Webots

Projet memememememememe 😃 Avec un simulateur fonctionnel en Processing et le code pour RPi !

Cinématique inverse avec servomoteurs 😃 Meilleure source pour les calculs pour l’instant !

Méthode de calcul de la cinématique inverse utilisée par le projet memememememememe. C’est la seule méthode qui inclu des servomoteurs en rotation. Les autres proposent systématiquement des actuateurs linéaires.

😃 Autres codes Arduino !

PLATEFORME DE STEWART AVEC 3 DEGRÉS DE LIBERTÉ

SPRK: A Low-Cost Stewart Platform For Motion Study In Surgical Robotics

PLATEFORME DE STEWART AVEC RETOUR DE FORCE

Dynamixel motor

Avec GUI Processing [Arun Dayal Udai]

Felix Ros 😃 Avec du code Processing et Arduino !

PLATEFORME DE STEWART À BASE CIRCULAIRE (ROTOPOD)

Un rotopod permet de faire une rotation complète sans ajouter un 7e moteur.

Version de Circular-Base-Stewart-Platform

😃 Il montre un logiciel de tunning des PID dans le 2e lien

Version commerciale de Mikrolar

Versions commerciales

Modelling and Simulation of a 6DOF Motion Platform with Permanent Magnet Linear Actuators for Testing in Wind Tunnel

SIMULATEUR SUR MATHEMATICA

MATLAB FORWARD KINEMATICS SOLVER

😃 Avec du code Matlab !

PDF à trouver :

Forward kinematics of the general 6-6 Stewart platform using algebraic elimination.
Authors: Tae-Young Lee, Jae-Kyung Shim
Department of Mechanical Engineering, Korea University, 5-Ka Anam-Dong Sungbuk-Ku, Seoul, 136-701, South Korea.
36th issue of Mechanism and Machine Theory magazine (2001, 1073-1085).

APPLICATIONS MICROCLUB

Application 1 : Labyrinthe

  • Concours de vitesse de sortie du labyrinthe
    • plusieurs robots s’affrontent en mode auto
    • plusieurs utilisateurs s’affrontent en mode manuel

Application 2 : Système de stabilisation pour appareil photo

  • Besoin d’un 7e axe pour augmenter l’angle de rotation autour de l’axe Z.

Application 3 : Ball bouncing

IMPLÉMENTATION

inputs

  • Mesure de la position de la bille par tapis résistif
  • Commande depuis navigateur web
  • Commande depuis Blender
  • BLE via smartphone
  • Joystick cablé (Wii Nunchuck)

outputs

  • Mouvements du robot (6 ou 7 axes)
  • Retour visuel sur navigateur web
  • Retour visuel sur Blender

MATÉRIEL

Servomoteurs

Fonctionnement des servos

Driver de servos

Rotules + tiges

Alim 5V

Levier de servo (Servo horn arm)

Liste complète de matériel

Touch screen

ESP32

Joystick

Calculs

PCB

Système complet avec caméra Swiftflying Store

PINOUT

31 DIRA GPIO14
34 TC5 GPIO13
TC4 GPIO15
STPA
STPB
28 DIRB GPIO25