Programme basique pour commander un servomoteur

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PROGRAMME BASIQUE POUR COMMANDER UN SERVOMOTEUR

FONCTIONNEMENT
Au démarrage du microcontrôleur, le servo est mit à l’angle “servoMin”
Lorsqu’on appuie sur le bouton le servo tourne jusqu’à l’angle “servoMax”
Pour que le servo revienne à l’angle “servoMin”, il faut au choix :
 - Relâcher le bouton
 - Attendre le timeout “dTmax”

CONNEXIONS
SIGNAL SERVO   D9
BOUTON         D2

MICROCONTRÔLEUR
Clone Arduino Nano

SERVOMOTEUR
SM-S2309S
Rotation      : ±60°
Speed @4.8V   : 0.11 s/60°
Speed @6V     : 0.09 s/60°

juin 2016, ouilogique.com

*/

#include <Servo.h>
Servo myservo;

const int bBtn1  = PORTD2;
const int bLed13 = PORTB5;

// servo
//  ⇒ min = 0
//  ⇒ max = 169
const byte servoMin = 0;
const byte servoMax = 90;

long T1;
const long dTmax = 4000;

#define btn1Read   ! bitRead( PIND, bBtn1 )
#define led13Set   bitSet( PORTB, bLed13 )
#define led13Clear bitClear( PORTB, bLed13 )

void setup()
{
  bitSet( DDRD, bBtn1 );
  bitSet( PORTD, bBtn1 );

  bitSet( DDRB, bLed13 );
  clignoteLed13();

  myservo.attach( 9 );
  myservo.write( servoMin );
}

void loop()
{
  if( btn1Read )
  {
    T1 = millis();
    led13Set;
    myservo.write( servoMax );
    _delay_ms( 500 );
    while( btn1Read )
    {
      if( ( millis() - T1 ) > dTmax )
      {
        myservo.write( servoMin );
        clignoteLed13();
      }
    }
    led13Clear;
    myservo.write( servoMin );
    _delay_ms( 500 );
  }
}


void clignoteLed13()
{
  for( int i = 0; i < 10; ++i )
  {
    led13Set;
    _delay_ms( 30 );
    led13Clear;
    _delay_ms( 60 );
  }
}